मैनिपुलेटर का परिचय

Aआपरेटरयह एक स्वचालित संचालन उपकरण है जो मानव हाथ और बांह की कुछ गति क्रियाओं की नकल करके वस्तुओं को पकड़ने और ले जाने या एक निश्चित प्रोग्राम के अनुसार उपकरणों का संचालन करने में सक्षम है। इसकी विशेषता यह है कि इसे विभिन्न अपेक्षित कार्यों को करने के लिए प्रोग्राम किया जा सकता है, और इसमें मानव और मशीनी दोनों के निर्माण और प्रदर्शन संबंधी लाभ मौजूद हैं।

मैनिपुलेटर पहले औद्योगिक मैनिपुलेटर और पहले आधुनिक मैनिपुलेटर हैं जो उत्पादन के मशीनीकरण और स्वचालन को प्राप्त करने के लिए भारी मानवीय श्रम को प्रतिस्थापित कर सकते हैं, और व्यक्तिगत सुरक्षा की रक्षा के लिए खतरनाक वातावरण में काम कर सकते हैं, इसलिए इनका व्यापक रूप से यांत्रिक विनिर्माण, धातु विज्ञान, इलेक्ट्रॉनिक्स, हल्के उद्योग और परमाणु ऊर्जा में उपयोग किया जाता है।

आज के जीवन में, प्रौद्योगिकी दिन-प्रतिदिन प्रगति कर रही है, मैनिपुलेटर आर्म और मानव आर्म के बीच सबसे बड़ा अंतर लचीलापन और ताकत है। यानी, मैनिपुलेटर का सबसे बड़ा लाभ यह है कि यह सामान्य यांत्रिक स्थिति में एक ही क्रिया को बार-बार करने पर कभी थकावट महसूस नहीं करता! मैनिपुलेटर आर्म का अनुप्रयोग भी अधिकाधिक व्यापक होता जा रहा है। मैनिपुलेटर हाल के दशकों में विकसित एक उच्च-तकनीकी स्वचालित उत्पादन उपकरण है, जो संचालन की सटीकता और विभिन्न वातावरणों में कार्यों को पूरा करने की क्षमता के कारण एक महत्वपूर्ण शाखा है।औद्योगिक जोड़-तोड़ करने वाले जोड़-तोड़ यंत्र.

ड्राइव मोड के आधार पर इन्हें हाइड्रोलिक, न्यूमेटिक, इलेक्ट्रिक और मैकेनिकल में विभाजित किया जा सकता है। विभिन्न अपेक्षित कार्यों को करने के लिए प्रोग्राम किए जाने की क्षमता से युक्त, इसकी संरचना और प्रदर्शन मानव और हेरफेर मशीनों के संबंधित लाभों को संयोजित करते हैं।

मैनिपुलेटर मुख्य रूप से तीन प्रमुख भागों से मिलकर बना होता है: एक्चुएटर, ड्राइव मैकेनिज्म और कंट्रोल सिस्टम। हाथ वह भाग है जिसका उपयोग वर्कपीस (या टूल) को पकड़ने के लिए किया जाता है और इसकी संरचनात्मक बनावट क्लैम्पिंग प्रकार, ब्रैकेटिंग प्रकार और सोखने वाले प्रकार जैसी विभिन्न होती है, जो पकड़ी जाने वाली वस्तु के आकार, माप, वजन, सामग्री और परिचालन आवश्यकताओं पर निर्भर करती है। गति तंत्र, हाथ को निर्धारित क्रिया को पूरा करने, पकड़ी जाने वाली वस्तु की स्थिति और मुद्रा को बदलने के लिए विभिन्न प्रकार के घूर्णन (दोलन), गति या मिश्रित गति करने में सक्षम बनाता है। गति तंत्र की स्वतंत्र गति, जैसे उठाना, दूरबीन की ओर खींचना और घुमाना, को मैनिपुलेटर की स्वतंत्रता की डिग्री कहा जाता है। अंतरिक्ष में किसी भी स्थिति और अभिविन्यास में किसी वस्तु को पकड़ने के लिए, स्वतंत्रता की छह डिग्री की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता की डिग्री मैनिपुलेटर डिजाइन के प्रमुख पैरामीटर हैं। स्वतंत्रता की डिग्री जितनी अधिक होगी, मैनिपुलेटर का लचीलापन उतना ही अधिक होगा, बहुमुखी प्रतिभा उतनी ही व्यापक होगी और इसकी संरचना उतनी ही जटिल होगी। सामान्यतः, विशेषmanipulatorsइनमें 2 से 3 डिग्री ऑफ़ फ़्रीडम होते हैं। कंट्रोल सिस्टम का उपयोग मैनिपुलेटर के प्रत्येक डिग्री ऑफ़ फ़्रीडम के मोटर को नियंत्रित करके विशिष्ट गतिविधियों को पूरा करने के लिए किया जाता है। यह एक स्थिर क्लोज्ड-लूप कंट्रोल बनाने के लिए सेंसर से फ़ीडबैक भी प्राप्त करता है। कंट्रोल सिस्टम का कोर आमतौर पर एक माइक्रोकंट्रोलर या डीएसपी जैसी माइक्रो-कंट्रोल चिप से बना होता है, जिसे वांछित कार्य को पूरा करने के लिए प्रोग्राम किया जाता है।